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Der Kernbau des Aufkircher Tors entstand im Verlauf des 14. Jahrhunderts, als das „Dorf“ – eine der alten Überlinger Vorstädte – in die Stadtbefestigung einbezogen wurde. Bis zum Ende der reichsstädtischen Zeit 1802/1803 war es das nördliche Stadttor Überlingens. Das heutige Gebäude entstand um 1450.
Trotz der An- und Umbauten des 19. und 20. Jahrhunderts zählt es zu den ältesten erhaltenen Teilen der Stadtbefestigung. Der alte Name „Mitteltor“ geht auf seine Lage zwischen dem erhaltenen Gallertor am Blatterngraben und dem zerstörten Scheerentor im Bereich der heutigen Friedhofstraße zurück.
Heute befindet sich im Aufkircher Tor das Vereinsheim der Schwerttanzkompanie Überlingen.